Citroen C4 Picasso zadebiutował w połowie 2006 roku. Kilka miesięcy później (premiera w styczniu 2007) w ofercie francuskiej marki pojawiła się też jego wydłużona wersja o nazwie C4 Grand Picasso. I generacja obu wersji produkowana była do 2013 roku, gdy zaprezentowano C4 Picasso i C4 Grand Picasso II.