Pierwsza generacja obu modeli powstała w oparciu o płytę podłogową i przy wykorzystaniu podzespołów z kompaktowego C4. Mniejsza – pięcioosobowa - odmiana mierzy 4 470 mm długości 1 830 mm szerokości i 1 680 mm wysokości. Samochód w siedmioosobowej specyfikacji Grand (dwa dodatkowe fotele montowane w bagażniku) jest nieco dłuższy (4 590 mm) i odrobinę wyższy (1 710 mm). Rozstaw osi, niezależnie od modelu, to gwarantujące sporo miejsca w kabinie 2 728 mm.
Pięcio i siedmioosobowa odmiana różni się jednak znacznie konstrukcją tylnego zawieszenia. C4 Grand Picasso otrzymał układ, w którym za amortyzację – tak jak w samochodach ciężarowych – odpowiadają miechy powietrzne. Dzięki temu auto oferuje wyższy komfort jazdy, kierowca ma też możliwość regulacji prześwitu tylnej osi.
W porównaniu do swojego poprzednika – Citroena Xsara Picasso – samochód może się pochwalić zdecydowanie nowocześniejszym nadwoziem. We wnętrzu nie najdziemy już twardych plastików, w większości egzemplarzy nie można też narzekać na staranność wykończenia (wnętrze nie skrzypi i nie trzeszczy). Pasażerowie mają do dyspozycji dużo przestrzeni, w desce rozdzielczej ukryto kilka (nie zawsze pojemnych) schowków.
Kabina C4 Picasso ma jednak również wady. Nie wszystkim spodoba się np. francuskie podejście do ergonomii. Większość przycisków sterujących funkcjami samochodu przeniesiona została na rdzeń kierownicy (kręci się tylko jej wieniec), informacje o prędkości czy parametrach pracy silnika wyświetlane są na ciekłokrystalicznym ekranie na szczycie konsoli środkowej (w lepiej wyposażonych egzemplarzach można nawet zmieniać jego barwę), radio schowane zostało pod specjalną maskownicą. Przyzwyczajenia wymaga ponadto sterowanie klimatyzacją. Kierowca i pasażer przedniego fotela mają dwa osobne pulpity sterujące, co jest akurat dobrym rozwiązaniem, niestety zastosowane na nich przyciski są mikroskopijnie małe.
Mimo tych kilku niedogodności właściciele C4 Picasso przeważnie są z auta zadowoleni. Samochód cieszy się opinią raczej niezawodnego, oferuje też jedno z największych wnętrz w klasie. Plusem wersji Grand jest też łatwość składania foteli trzeciego rzędu, w przeciwieństwie do konkurencyjnych pojazdów czynność ta nie sprawia większych trudności.
Nie oznacza to jednak, że eksploatacja C4 Picasso zawsze przebiega bezproblemowo. Samochód czasami zaskakuje użytkownika drobnymi usterkami instalacji elektrycznej, ale trzeba przyznać, że jak na tak naszpikowane elektroniką auto, jest ich zaskakująco mało. Często przepalają się żaróweczki podświetlenia deski rozdzielczej, przestają składać się lusterka lub pojawiają się błędy w układzie poduszek powietrznych (najczęściej to wina luźnych kostek pod fotelami przednimi), awarii ulegają też spryskiwacze reflektorów.
Niestety, dość często problemy sprawia pneumatyczne tylne zwieszenie wersji Grand Picasso. Same miechy powietrzne szybko się przecierają (uchodzi z nich powietrze) a ich naprawa (wymiana) możliwa jest niemal wyłącznie w autoryzowanej stacji obsługi. To samo dotyczy również drugiego kluczowego elementu układu pneumatycznego – kompresora. Na szczęście, z jego naprawą poradzą sobie również nieautoryzowane warsztaty, dzięki czemu usunięcie usterki tego elementu nie powinno kosztować więcej niż tysiąc złotych (w ASO ponad trzy tysiące).
Kiepska opinia przylgnęła do sterowanych automatycznie skrzyń biegów typu MCP. Citroen oferował C4 Picasso zarówno z pełni automatycznymi, jak i zautomatyzowanymi skrzyniami biegów (zdecydowana większość na rynku wtórnym).
Chociaż, przynajmniej teoretycznie, oba rozwiązania powinny świetnie sprawdzać się w typowo rodzinnym samochodzie, w rzeczywistości tak nie jest. Dobrze radzą sobie jedynie zwykłe skrzynie automatyczne, które – mimo że niezbyt trwałe – zapewniają autu niezłą dynamikę. Tego samego nie można jednak powiedzieć o zautomatyzowanych przekładniach MCP, których działanie wielu kierowców uznać może za irytujące. Moment zmiany biegu trwa bardzo długo i przeważnie zakończony jest mocnym szarpnięciem o ile kierowca, w odpowiednim momencie, nie ujmie gazu. W praktyce oznacza to, że eksploatacja auta ze skrzynią MCP wymaga nie tylko przyzwyczajenia i wprawy, ale też rozwagi. Długie zmiany biegów sprawiają, że wyprzedzanie staje się czasami niebezpieczne.
W przypadku tego rodzaju skrzyni na szybkie zużycie narażone jest też sprzęgło i koło dwumasowe (naprawa ok. 2 tys. zł). Skrzynie MCP są jednak łatwiejsze w naprawach niż zwykłe „automaty” i zużywają przeważnie nawet o dwa litry paliwa mniej.
Na szczęście, na tym lista typowych przypadłości i słabych punktów C4 Picasso się kończy. Szeroka gama jednostek napędowych pozwala łatwo dopasować pojazd do swoich potrzeb, wszystkie silniki mogą się pochwalić raczej dobrą opinią. W przypadku jednostek wysokoprężnych trzeba pamiętać o fabrycznym filtrze cząstek stałych, który co jakiś czas, wymaga uzupełniania specjalnego płynu (eloys/infineum). Żywotność filtra cząstek stałych, w zależności od sposobu i warunków eksploatacji, waha się między 120-200 tys. km. Koszt jego wymiany to między 2 a 3 tysiące złotych.