Pierwsza seria trafiła do sprzedaży w 1998 roku i przetrwała w ofercie Toyoty do roku 2003. W 2000 roku auto poddano niewielkiemu liftingowi. Podobnie jak poprzedniczkę Avensis również produkowano w Anglii (fabryka w Derby). Samochód oferowany był w trzech wersjach nadwoziowych: jako sedan, liftback oraz kombi. W Japonii opracowano również na jego bazie niewielki minivan o nazwie Avensis Verso.
Podobnie jak Carina auto cieszy się opinią niezawodnego, chociaż pod tym względem ustępuje poprzedniczce. Na pewno warto mieć na uwadze kilka typowych mankamentów. Szesnastozaworowe silniki wyposażone w mechanizm zmiennych faz rozrządu często wymagają dolewek oleju między wymianami. Jeżeli więc zamierzamy podróżować dynamicznie (często kręcąc silnik do 6-7 tys. obr./min) co kilka tygodni dobrze jest kontrolować stan oleju. Czasami uszkodzeniom ulega również układ przeniesienia napędu - współpracy potrafią odmówić łożyska skrzyni biegów.
Mankamentem nękającym stosunkowo dużą ilość pojazdów jest częste przepalanie się żarówek świateł mijania (H7). Trzeba też bardzo uważać przy ich wymianie. Żarówki mocowane są na trzech cienkich podstawkach z tworzywa sztucznego, które z czasem staje się bardzo kruche. Jeśli się złamie pozostaje jedynie wymiana całego reflektora.
Podobnie jak w przypadku innych japońskich samochodów trzeba też uważać na bardzo łatwy do zarysowania, „ekologiczny” lakier.
Nowoczesne Diesle serii D-4D podobnie jak inne tego typu konstrukcje z układem wtryskowym typu Common Rail są bardzo wrażliwe na jakość stosowanego paliwa. Nękają je również usterki dwumasowych kół zamachowych.
Ponadto zdarzały się usterki układu kierowniczego i hamulcowego.